Sie wurde 1892 in Meran geboren und übersiedlte im Schulalter mit ihrer Familie nach Berlin.
Seit 1915 war sie in Berlin Gymnastiklehrerin. Sie arbeitete vorwiegend mit Kindern, die wegen Haltungsschwächen und orthopädische Probleme zu ihr kamen. Bald musste sie erkennen, dass die Kinder das, was sie bei ihr in den Stunden lernten, nicht in den Alltag übertragen konnten.Zwei Menschen, die die Arbeit Hengstenbergs entscheidend prägten, waren Elsa Gindler und Heinrich Jakoby. Ute Strub: "Sie verstanden unter Erwachsenenbildung eine Chance zur Nachentfaltung allgemein menschlicher, aber meist brachliegender oder in der Kindheit entmutigter Fähigkeiten. Sie erforschten die Möglichkeiten, eingefahrene Verhaltensweisen aufzugeben, um die Vertrauensbereitschaft, die Hingabe, den Ernst und die Freude wieder zu gewinnen, mit der der Mensch von Geburt an für das Herangehen an seine Lebensaufgaben ausgestattet ist."
Hengstenberg hat die Prinzipien der Gindlerarbeit auf Kinder übertragen. Sie erkannte, dass eine dauerhafte Veränderung der Bewegungen nicht durch Training von Fertigkeiten und Funktionen erreicht werden kann, sondern dass die Fähigkeit zur Eigenwahrnehmung und die innere Beteiligung des Kindes notwendig sind.
Sie sah die Voraussetzungen der selbständigen Bewegungsentwicklung (siehe Emmi Pikler) als Grundlage einer gesunden Persönlichkeitsentfaltung.
Die zwei wichtigsten Grundbedingungen ihrer Arbeit waren